Заславль — летописный Изяславль, Ижеславль, Жеславль. Согласно летописным преданиям построен в конце X века киевским князем Владимиром Святославовичем, который отдал его жене Рогнеде и сыну Изяславу (в честь его и назван). Впервые упоминается в летописях в 1127—1128 в связи с походом великого князя киевского Мстислава Владимировича на Полоцкую землю, «на Кривичи», в ходе которого был разорён.
Место для города князь Владимир, видимо, присмотрел, когда ходил войной на ятвягов. Н. М. Карамзин, использовавший для «Истории государства Российского» сгоревшие позже в московском пожаре 1812 летописи, относил случай с Рогнедой и Владимиром и основание Изяславля к 985 году.
В 1159 году был разграблен в ходе очередной междоусобицы — борьбы двух ветвей потомков Всеслава: сыновей минского князя Глеба и полоцкого князя Бориса. В то время это был укреплённый город, центр удельного Изяславского княжества.
Археологические раскопки дают представление о тогдашней застройке города. В слоях детинца и посада XII века найдены остатки печек-каменок. В центральной части замка в 1980 найдены остатки трёх деревянных построек, рубленых в обло (сохранность 2-3 венца) Одна из построек обнесена срубом из двух венцов. Вдоль её стены поверх внешнего сруба обнаружен настил из плах и горбылей, уложенных перпендикулярно стене дома так, что их концы закреплялись между брёвнами внутреннего сруба. Такие постройки известны в Новгороде и Старой Ладоге.
После 1159 Изяславль почти на два столетия исчезает из летописей. По раскопкам видно, что в середине XIII века здесь случился большой пожар.
С XIV века Изяславль был в составе Великого княжества Литовского. В литовское время стал именоваться Заславом. До XVI века считался городом (местом). В 1345 Заславль был отдан литовским князем Кейстутом младшему брату Евнуту Гедиминовичу, от которого пошёл род князей Заславских. В 1433 — захвачен Свидригайлом Ольгердовичем и сожжён, жители взяты в плен. С 1539 Заславль — собственность феодалов Глебовичей. Первый из заславских Глебовичей — Ян Юрьевич — был канцлером Великого княжества Литовского. Его сын Ян Янович Глебович основал в Заславле протестантскую общину, построил протестанский храм (впоследствии Спасо-Преображенская церковь), который в XVII в. передан католикам и переосвящён в костёл Михаила Архангела. Кроме него в городе имелись деревянные костёл Рождества пресвятой Богородицы (построен Николаем Глебовичем в 1625) и униатская церковь Преображения Господня. В 1676 последняя представительница заславской ветви Глебовичей Кристина Барбара вместе с мужем Казимиром Яном Сапегой основали доминиканский монастырь, отдав ему западную часть замка.
С 1678 — город является владением Сапегов, с 1753 — Антония Пшездецкого. В XVI веке в Заславле существовала типография, в которой была издана Библия Сымона Будного (1574).
В XVII—XVIII вв. город был центром Заславского графства, состоявшего из четырёх войтовств: Вязанское, Заславское, Ломжинское и Селецкое, всего 28 вёсок (деревень), 6 фольварков (обособленных помещичьих хозяйств) и 13 застенков (сельских поселений на оставшейся после размежевания земле)
В конце XVII в. количество домов в Заславле колебалось от 77 до 89, а число взрослых жителей от 271 до 300. В 1698 в городе было 89 домов.
В 1774 на месте старого деревянного костёла построили кирпичный.
С 1793 Заславль входит в состав России как местечко Минского уезда.
В конце XVIII в. имелись школа при костёле, при монастыре — для детей шляхтичей, еврейская школа. В монастыре имелась библиотека из 442 томов.
В 1810, согласно «Сведениям о числе жителей и количестве дворов в населённых пунктах Минской губернии», в городе было 50 дворов.
В ноябре 1917 в Заславле был создан Совет рабочих и солдатских депутатов, установивший Советскую власть.
В 1924—1959 годах был центром Заславского района.
В июне 1941 Заславль оккупирован немецкими войсками, освобождён 4 июля 1944.
С 1959 года Заславль — городской посёлок в Минском районе.
С 14 августа 1985 года — город областного подчинения.
С 3 октября 2006 года – город районного подчинения.